Cinntigh go bhfuil réidh meicniúil: Seiceáil go mbogann an adharc servo, na naisc, agus na meicneoirí eile faoi shaoirse gan pointí ceangailteacha. Méadaíonn frithchuimilt iomarcach ualach servo go mór.

3. Bearta díolúine torainn ar leibhéal bogearraí (feabhsuithe forlíontacha)

Nuair a bhíonn bearta crua -earraí i bhfeidhm, is féidir le bogearraí stóinseacht a fheabhsú tuilleadh.

1. Crios marbh a chur i bhfeidhm

Sa chlár rialaithe, cuir crios beag marbh i bhfeidhm don sprioc -uillinn. Mar shampla, ná seol ordú nua PWM ach amháin má sháraíonn an t -athrú ar an uillinn sprice ± 2 °. Cuireann sé seo cosc ​​ar ghiúmar ardmhinicíochta de bharr mion luaineachtaí comhartha.
2. Algartaim Scagtha Bogearraí
Meán -scagadh meánach: Tóg il -shamplaí as a chéile den chomhartha rialaithe, cuir na luachanna is airde agus is ísle ar leataobh, agus bain úsáid as meán na luachanna atá fágtha mar an t -aschur. Cuireann sé seo isteach go héifeachtach ar chur isteach cuisle.
Scagaire Pasanna Íseal-Ordú: Smooth an t-ordú rialaithe. Bain úsáid as an bhfoirmle: `aschur = (α * roimh ré_output) + ((1 - α) * Current_input)`, áit a bhfuil α an fachtóir smúdála (idir 0 agus 1). Is é an toradh a bhíonn air seo ná gluaiseacht servo níos fusa agus laghdaíonn sé jerk de bharr athruithe tobann.
3. Monatóireacht agus cosaint eisceachta
Má thacaíonn crua -earraí leis (m.sh. braite reatha), is féidir leis an gclár monatóireacht a dhéanamh ar riocht servo nó riocht stalla. Má sháraíonn an sruth go neamhghnách tairseach socraithe, stop an comhartha aschuir láithreach agus cuir isteach stát cosanta chun cosc ​​a chur ar dhóiteán.
4. Achoimre agus seicliosta praiticiúil
Ba chóir go leanfadh feabhas a chur ar dhíolúine torainn an prionsabal "crua -earraí ar dtús, bogearraí sa dara háit." Is féidir leat an seicliosta seo a úsáid chun do chóras a athbhreithniú agus a bharrfheabhsú:
1. [] Seiceáil an soláthar cumhachta: Bain úsáid as ilmhéadar chun an voltas a thomhas ag na críochfoirt servo agus tú ag feidhmiú. Cinntigh go bhfuil sé seasmhach agus laistigh den raon rátáilte (m.sh., 4.8V-6.0V). Má tá luaineachtaí mór, neartaíonn an soláthar cumhachta.
2. [] Cuir toilleoirí leis: Toilleoir leictrealaíoch 100μF a shádráil agus toilleoir ceirmeach 0.1μF go díreach trasna bioráin chumhachta gach servo (gar don chónascaire).

3. [] Bainistigh sreangú: sreanga comhartha ar leithligh ó shreanga mótair agus cumhachta.

4. [] Seiceáil an talamh: Cinntigh go bhfuil naisc talún iontaofa; Bain triail as scéim Star Grounding a chur i bhfeidhm.

5. [] Comharthaí Scagtha: Déan triail as scagaire RC simplí a chur ar na línte comhartha.
6. [] Bogearraí a bharrfheabhsú: Cuir algartaim scagtha le crios marbh agus bogearraí le do chód.
7.
Trí na bearta córasacha seo a chur i bhfeidhm, is féidir leat feabhas suntasach a chur ar dhíolúine torainn agus ar chobhsaíocht fhoriomlán do chórais servo, ag cinntiú go bhfeidhmíonn do róbat nó do thionscadal le beacht agus iontaofacht níos mó.
Chomh maith leis sin sádráil toilleoir ceirmeach 0.1μF ~ 1μF i gcomhthreo le torann ardmhinicíochta a scagadh.
Pro tip: Dá mhéad a bhíonn na toilleoirí le cónascaire cumhachta an servo, is amhlaidh is fearr a oibríonn siad.
Bain úsáid as ciorcad scagaire RC: Cuir friotóir ísealluach (e.e., 1Ω) i sraith leis an ionchur cumhachta servo, agus toilleoir mór ina dhiaidh sin, ag cruthú scagaire pas íseal chun an voltas a mhúnlú a thuilleadh.

2. Leithlisiú agus cosaint comhartha
Coinnigh sreanga comhartha ar shiúl ó shreanga cumhachta: Le linn sreangaithe, cinntigh go bhfuil sreanga comhartha PWM scartha ó shreanga tiomána mótair agus cáblaí cumhachta. Seachain iad a rith comhthreomhar. Más gá dóibh trasnú, déan amhlaidh ag uillinn 90 céim.
Bain úsáid as sreanga péire sciatha nó casta: I gcás línte comhartha, bain úsáid as sreang le sciath braided, ag nascadh an sciath go talamh (ag pointe amháin, de ghnáth an talamh rialaitheora*) chun cur in aghaidh EMI seachtrach go héifeachtach. Is féidir le sreanga péire casta cabhrú freisin le cur isteach coiteann a chosc.
Cuir ciorcad scagaire comhartha leis: Cuir friotóir beag (e.e., 100Ω) i sraith leis an líne chomharthaíochta, agus toilleoir ina dhiaidh sin (e.e., 0.1μF) ón líne chomharthaíochta go talamh, ag cruthú scagaire pas íseal chun glitches comhartha a bhaint.
Úsáid Opto-isolators: Is é seo an réiteach deiridh. Má chuirtear modúl opto-isolator idir an rialaitheoir agus an servo, briseann sé an nasc leictreach go hiomlán, rud a chuireann cosc ​​ar thorann agus ar sholáthar cumhachta ó thaobh an tsoláthair ar an rialtóir tríd an líne chomharthaíochta. Cuireann sé costas leis ach tá sé thar a bheith éifeachtach.

Optimization Founding (GND)
Cinntigh go bhfuil naisc talún soladach agus íseal-impedance: bain úsáid as sreanga atá tiubh go leor le haghaidh naisc talún. Cinntigh go roinneann na forais go léir (talamh cumhachta, talamh an rialaitheora, talamh sciath) pointe tagartha coiteann i gceart chun "lúba talún" a chruthú.
Bain úsáid as scéim bhunaidh réalta: Ceangail na sreanga talún ó gach feiste go pointe lárnach amháin ar an talamh soláthair cumhachta, seachas iad a shimpliú. Cuireann sé seo cosc ​​ar dhifríochtaí féideartha talún idir feistí.

4. Breithnithe agus roghnú meicniúil
Roghnaigh an servo ceart: Roghnaigh servo le go leor chasmhóiminte agus corrlach luais don ualach atá beartaithe. Seachain an servo a rith go leanúnach ag a theorainneacha, mar go méadaíonn sé seo teas agus tarraingt reatha.